🔧 1. Introduction au langage KAREL
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Historique et rôle du langage KAREL chez FANUC
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Différences avec le langage TPE (Teach Pendant Editor)
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Cas d’usage : applications où KAREL est indispensable
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Structure type d’un programme KAREL
🛠️ 2. Mise en œuvre dans ROBOGUIDE
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Configuration de l’environnement de travail
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Paramétrage du compilateur KAREL dans RoboGuide
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Structure de projet, fichiers .KL, .PC, .VR
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Compilation et chargement dans la simulation
🧠 3. Fondamentaux du langage KAREL
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Les types de données : scalaires, tableaux, structures
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Déclarations de variables / constantes
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Instructions de base : affectation, conditions, boucles
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Instructions logiques (IF, CASE, WHILE, FOR…)
⚙️ 4. Gestion des E/S et de l’interface robot
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Définition et utilisation des entrées/sorties digitales
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Contrôle des signaux pour déclenchement / communication
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Affichage sur fenêtre USER, interaction avec opérateur
📐 5. Manipulation de points et positions
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Récupération de position courante
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Déclaration et utilisation de points structurés
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Calculs vectoriels : offset, interpolation, décomposition
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Déclaration de frames, outils, repères dynamiques
🔁 6. Routines, appels de sous-programmes et multitâche
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Organisation du code : routines, procédures, fonctions
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Exécution parallèle ou séquentielle
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Appels croisés avec des programmes TPE
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Gestion de tâches concurrentes dans la cellule robotisée
🌐 7. Communication et échanges
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Gestion des variables partagées avec le contrôleur
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Échange de données avec l’extérieur (IHM, automate…)
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Utilisation de buffers, fichiers, messages
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Notions de communication réseau (en option selon le niveau)
🧪 Travaux pratiques
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Création d’un programme complet en KAREL
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Simulation de la logique sur RoboGuide
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Contrôle de cycles avec conditions et E/S
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Décomposition d’un point – génération dynamique de trajectoire
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Intégration dans une cellule virtuelle RoboGuide
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Transfert vers le robot simulé (et vers un robot réel si disponible)