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🦾 Formation Robotique FANUC – Programmation KAREL (R30iA / R30iB / R30iB+)

évaluation en contrôle continu

Programme de stage:

🔧 1. Introduction au langage KAREL

  • Historique et rôle du langage KAREL chez FANUC

  • Différences avec le langage TPE (Teach Pendant Editor)

  • Cas d’usage : applications où KAREL est indispensable

  • Structure type d’un programme KAREL


🛠️ 2. Mise en œuvre dans ROBOGUIDE

  • Configuration de l’environnement de travail

  • Paramétrage du compilateur KAREL dans RoboGuide

  • Structure de projet, fichiers .KL, .PC, .VR

  • Compilation et chargement dans la simulation


🧠 3. Fondamentaux du langage KAREL

  • Les types de données : scalaires, tableaux, structures

  • Déclarations de variables / constantes

  • Instructions de base : affectation, conditions, boucles

  • Instructions logiques (IF, CASE, WHILE, FOR…)


⚙️ 4. Gestion des E/S et de l’interface robot

  • Définition et utilisation des entrées/sorties digitales

  • Contrôle des signaux pour déclenchement / communication

  • Affichage sur fenêtre USER, interaction avec opérateur


📐 5. Manipulation de points et positions

  • Récupération de position courante

  • Déclaration et utilisation de points structurés

  • Calculs vectoriels : offset, interpolation, décomposition

  • Déclaration de frames, outils, repères dynamiques


🔁 6. Routines, appels de sous-programmes et multitâche

  • Organisation du code : routines, procédures, fonctions

  • Exécution parallèle ou séquentielle

  • Appels croisés avec des programmes TPE

  • Gestion de tâches concurrentes dans la cellule robotisée


🌐 7. Communication et échanges

  • Gestion des variables partagées avec le contrôleur

  • Échange de données avec l’extérieur (IHM, automate…)

  • Utilisation de buffers, fichiers, messages

  • Notions de communication réseau (en option selon le niveau)


🧪 Travaux pratiques

  • Création d’un programme complet en KAREL

  • Simulation de la logique sur RoboGuide

  • Contrôle de cycles avec conditions et E/S

  • Décomposition d’un point – génération dynamique de trajectoire

  • Intégration dans une cellule virtuelle RoboGuide

  • Transfert vers le robot simulé (et vers un robot réel si disponible)

Venir en formation muni de ses EPI (chaussures de sécurité, gants, VAT)